以下是機械手選型的注意事項：
1. 有效負載：
   - 有效負載指的是機械手在工作空間內能夠承受的最大負載重量，通常範圍從幾公斤到幾百公斤不等。選擇時需要考慮工件的重量以及夾具的重量，並注意機器人的負載曲線，因為不同工作區域的負載能力會有所不同。

2. 自由度（軸數）：
   - 机器人配置的自由度決定了其能夠執行的運動範圍。如果任務較為簡單，像是從一條輸送帶上取物並放到另一條上，4軸機器人就足夠了。如果在狹小空間內需要較為複雜的動作，6軸或7軸機器人則是更好的選擇。

3. 最大作業範圍：
   - 在選擇機器人時，要考慮其需要達到的最大工作距離，不僅要考慮負載，還要綜合評估其有效作業範圍。不同型號的機器人會提供作業範圍圖，可以幫助判斷是否符合特定應用需求。

4. 重複精度：
   - 重複精度指的是機器人執行相同任務時能夠返回到同一位置的能力，通常在±0.05mm到±0.02mm之間。如果是精密的裝配任務，比如電子線路板組裝，就需要更高精度的機器人；但對於一些較粗糙的工序，比如打包或碼垛，機器人精度要求則相對較低。

5. 速度：
   - 機器人速度與任務的週期時間（Cycle Time）密切相關。機器手冊上會列出最大速度，但實際運行中速度會根據加速、減速過程有所變化。選擇時要考慮機器人的加速度和運行的實際速度，確保能滿足生產效率需求。

6. 機器人本體重量：
   - 機器人本體的重量直接影響到其安裝的穩定性，特別是當機器人需要安裝在定製的工作台或軌道上時，必須考慮其重量來設計合適的支撐系統。

以上是選型時需要考慮的關鍵因素，綜合考慮這些要素，可以幫助選擇最合適的機械手，確保滿足具體的應用需求。

有效負載指的是機器人能夠承受的最大負載，包括末端執行器（工具、夾具等）。超過負載能力會影響機器人的速度、精度和使用壽命。

PTP (Point-To-Point)：此模式讓機器人從一個點移動到另一個點，只關注起點和終點。通常用於簡單的取放任務。
CP (Continuous Path)：此模式下，機器人沿著一條連續的路徑從起點到終點移動，適用於需要平滑連續運動的應用，如焊接、噴塗和裝配等。

重複精度指的是機器人在執行相同任務時能返回到同一位置的能力。重複精度是確保任務一致性的重要因素，特別是在需要高精度的任務中，如裝配或檢測。

可以，機器人可以與視覺系統（如相機和傳感器）集成，用於任務如檢測、質量控制、部件識別和引導。這使得機器人能夠適應不同的環境和產品變化。

SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) 機器人適合進行水平運動，通常用於裝配任務。它們在有限空間內具有較高的速度和精度。
直角坐標機器人使用三個線性軸（X、Y、Z），通常用於需要直線運動的任務，如取放操作或3D列印。

末端執行器是指機器人臂上用來執行特定任務的工具，如夾具、焊槍、噴頭等。末端執行器的類型根據應用需求而定。