共有两種控制方式，分別是EtherCat和脈衝
 

目前1個系列，是：經濟款MD-730系列
 

MD-730系列目前涵蓋EtherCAT和脈衝控制

MD-730系列目前就是17bit多圈磁编

MD-730系列速度環帶寬為2KHz

按照電壓與功率劃分如下：單相220V：SIZE-A(0.2kW、0.4kW) 、SIZE-B (0.75kW)

脈衝機型都擁有模擬量(精度12bit），模擬量的為2路Ai和1路AO，2路AI包括1路電壓型（輸入規格 -10V~+10V）、1路電流型（輸入規格4-20mA），1路AO為電壓型（輸出規格 -10V~+10V）

動態制動屬於全系標配且可在停機設置中關閉，STO為選配功能，STO不可遮罩
注：现在上市的机型还没有STO选配机型

脈衝機型擁有全閉環和分頻功能，不可以同時使用，線纜引腳重合所以使用時功能二選一

按照控制方式劃分：脈衝機型MD-730P擁有8個DI 5個DO；MD-730N擁有5個DI 3個DO; 

1）N匯流排j機型支持 300 個節點 120 m 距離，15 ns 同步誤差、±20 ns 同步抖動，支持 125 μs 同步週期，拓撲支持線型、環形連接；
2）脈衝機型支持並聯 RS485 通訊連接最大可連 128 站，串列傳輸速率最高115200bps，拓撲支持線型、星型、樹型、混合型連接

非標配，全系400W及及以下驅動器無內置制動電阻，750W及以上機型標配內置制動電阻

非標配，僅MD-780N系列全有風扇，MD-730/MD-760/MD-770系列伺服750W及以下規格伺服無內置冷卻風扇
注：目前明纬导入机型为750w及以下，都是无内置风扇机型

可以，可查看近十次故障記錄，第一次到第十次功能碼為：C1E00 C1E10——C1E90

有，面板可在伺服所處狀態及其他監控如伺服轉速、轉矩電流、負載率、母線電壓見快速切換，操作方式為在88RN狀態下點擊上下鍵可迴圈切換。快速JOG、快速切換組號等快捷方式請查看手冊

1）緊湊式安裝：支持SIZE A、 B機型，相鄰伺服驅動器之間間距≥1mm，需降額至75%使用；
2）保留間距式安裝：相鄰伺服驅動器之間間距≥ 10mm,支持全系列機型;
3）零距離式安裝：支持SIZE C、 D、E機型
注：目前功率段不涉及SIZE C/D/E机型

共有7種控制模式，分別是輪廓控制模式（PP）、輪廓速度模式（PV）、輪廓轉矩模式（P圖）、週期同步位置模式（CSP）、週期同步速度模式（CSV）、週期同步轉矩模式（CST）、原點回歸模式（HM）

不可以，需要遵循左進右出原則，即CN3進CN4出

要求節點之間小於100M

要求使用帶遮罩的超 5 類或電氣性能規格六類及以上的網線

支持標準服務包括PDO及SDO， Ethercat伺服支持用戶自主分配 PDO 列表，自主定義 PDO 映射對象

默認DI1-DI5功能為正限位、負限位、原點、探針2、探針1，默認DO1-DO3功能為伺服準備好、故障輸出、抱閘 輸出，這些默認功能都是支持自定義更改的且電平邏輯可改；建議數字信號線推薦使用遮罩雙絞線

支持速度控制模式、轉矩控制模式、位置控制模式

可以，進行RS485通訊時CN3及CN4不分進與出

讀寫伺服地址時寄存器起始地址高 8 位為組號，低 8 位為組內偏置，如參數C11.12，11 即為組號，即 DATA[0]=0x11，12 即為組內偏置，即 DATA[1]=0x12

值得注意的是所有節點 485 信號的參考地連接在一起，最多連接 128 個節點。注意末端站安裝終端匹配電阻

支持差分及集電極開路兩種方式，高速差分支持4M頻率最小脈寬0.125μm，低速差分支持500K，最小脈寬1μm，集電極開路支持速率200K，最小脈寬2.5μm。還需注意禁止內部電源與外部電源共用，請嚴格按照手冊接線圖接線否則可能導致信號錯誤及設備損壞

IO信號支持自定義；建議數字信號線推薦使用遮罩雙絞線，不同模擬信號使用單獨的遮罩線

步驟如下：1.運行前檢查 2.接通電源 3.點動運行 4.伺服調整及運行  5.伺服停止
 

1.驅動器週邊電路檢查，如STO、網口順序、電機編碼器和動力線連接、接地、IO信號、驅動進線回路、抱閘接線、無關裸露線頭等；
2.機械檢查，如行程中是否會干涉、聯軸器鎖付、雜物、金屬屑、機械是否形變等
 

主要是電源電壓等級勿錯誤否則有炸機風險，控制電主電源勿漏接，具體接線圖請查看手冊

首次點動請使用面板或者伺服後臺，點動可以判斷伺服是否可以正常運動，機械連接是否正常等，面板點動可使用快捷鍵或者參數F30.01，具體操作請查看手冊
 

DI/DO定義與CN1接線匹配，編碼器類型設置，其次一般應用僅需要慣量識別和剛性等級設置及共振抑制即可。如要求較高需要進行高級增益調整

可以
1)寫入6091.1
2)讀取6091.1
 

在要求高回應、高精度的場合，最好5倍以下，最高至10倍，對精度、動態回應有一定要求的場合, 要在10-30倍之間；超過30倍只適用於要求低的點到點控制和一些旋轉運動的機構；定位精度或回應要求高的情況：2倍以內。絲杠或聯軸器直連：5倍以內（連接剛性較好，精度要求較高）；齒輪齒條：10倍以內（連接剛性不太高，精度要求不太高）；負載慣量比較多相應會較慢且容易控制發散共振

剛性體現伺服抗干擾、跟隨指令的能力。增益越強，剛性越強，但也降低了伺服系統的穩定裕量。大型機械8-12級，皮帶/齒輪型負載12-15級，絲杆/直連型負載16~20 級。（剛性過高可能導致機械共振以及控制不穩定！

此時常規參數可能已無法滿足要求，此時可能需要調整添加前饋、指令濾波、PDFF等高級參數甚至手動模式更改位置環速度環參數，具體作用及調整請查閱對應手冊

匯流排伺服，需要上位機導入對應的描述檔（XML或GSD檔），ethercat主站要正確配置PDO及軸組態，PN機型要組態正確報文及軸配置，以保證匯流排控制正確
注：可删除PN（PROFINET）相关，如GSD档，和PN机型那句话

軸運動抖動較嚴重，出現來回震盪的現象，需要a) 通過 F30.10 辨識慣量，若辨識出結果<20，則無需操作；若辨識結果>20 嘗試直接手動設置 c00.06（負載慣量比）設置為 20。 並將剛性降低（如c00.05 設置為 10 ），若還是抖動，則需檢查是否機械存在故障

軸在運行過程或停止時中發出了非常大聲的嘯叫聲，需要a)確認是否進行慣量辨識（保證回應及精度絲杠推薦設計慣量在 5 倍以下）； b)確認剛性是否超過現有系統極限，適當降低剛性； c)確認是否為共振可， 開啟自適應陷波器（c01.30 寫 2），效果不佳或共振點較多時需要手動設置 。
 

先確認線纜是否帶電池盒，其次更改絕對值模式伺服會報警 Er20.8(第一次設置絕對值模式時出現），可將 F31.10=4（複位編碼器故障及清除編碼器數據）， 伺服會報警 Alf1.0，隨後軟體複位(F31-01 寫 1)或斷電重啟；
 

1）接地：現場接地一定接好，驅動器接地，機櫃接地，接地線線徑不要太細、機櫃接地線位置不能有油漆等。
2）套磁環：靠近驅動器側，動力線、編碼器線、網線磁環繞3~5圈，注意： PE線不要套進去。
3）關載頻切換：先輸入密碼C00-31=1107， R22-38改為0；重新上下電。
4）加大丟幀閾值：先輸入密碼C00-31=1107， R20-2C改為80；重新上下電。
5）改串列傳輸速率：編碼器串列傳輸速率改為2.5M，需刷軟體。
6）我司產品旁，如有直線驅動器、磁懸浮電機等，因他們載頻太高，干擾很多，必須加磁環。

1）檢查CN1的do3引腳焊接是否正常，DO3正負是否接反，接反會燒壞度那口
2）檢查抱閘繼電器是否正常受控，器件是否正常
3）抱閘參數R20-48設置錯誤， 應該是1， 實際是0
4）電機抱閘異常損壞等
 

1）編碼器線或者動力線連接錯誤如A編碼器線接到B
2）按照正確 UVW 相序接線
3）上電時，干擾信號導致電機轉子初始相位檢測錯誤， UVW 相序正確，但使能伺服驅動器即報Er06.0，重新上電
4）編碼器型號錯誤 ， 確認電機型號、編碼器類型
5）編碼器接線錯誤、老化腐蝕，編碼器插頭鬆動
6）垂直軸工況下，重力負載過大，減小垂直軸負載，或提高剛性，或在不影響安全和使用的前提下，遮罩該故障
7）參數設置不合理導致伺服運行振動過大
8）電機被外力反向拖動 ，如果可以正常運行，並且確實有被外力反拖的應用工況可以考慮遮罩失控保護（C06.20=0 需謹慎設置）
 

通過SDO寫6060h的值實現模式切換， 可能會導致用1~2年後6060h 的EEPROM地址擦寫超過100萬次， 從而產生伺服報警Er03.2。   
1）用PDO的寫入方式更改6060h， 實現模式切換；
2）或者將參數C13.10 設為0 此時通過SDO寫對象不保存EEPROM）

1）編碼器線是否連接，） 編碼器線有沒有插好擰緊， 航插是否擰緊；插到底；有無轉接頭，或者是否先上電後連接編碼器線
2） 確認R20-00參數是否為10000（需先輸入密碼）
3） 觀察編碼器插頭內有無異物、 塌Pin。
4） 驅動器介面能否晃動， 就是排查是否斷Pin。
5） 交叉驗證驅動器、 電機、 線纜， 看現象跟誰走。 根據經驗， 電機原因居多， 線纜最少

1） 抱閘電機， 抱閘未打開或抱閘磨壞， 按抱閘磨損問題排查， 24v接線、 do3等。
2） UVW動力線未插緊/擰緊， 尤其大功率航插要擰到底部。 抱閘電機需確認航插內是否有24v接線Pin。
3） 排查結構件是否有卡住， 可先脫掉負載， 電機空載看是否還報
4） 編碼器角度偏差過大， 也有可能報超載， 如果排查接線無問題， 可進行角度辨識試一下。
5） 電機選型是否偏小；加減速時間是否太短/太頻繁；負載慣量過大等， 《用戶手冊》
6） 交叉驗證， 定位驅動器、 電機、 線纜，判定電機是否燒機， 近距離聞到燒機味道， 一般量三相阻值量不出， 阻值太小， 只可參考

1）確認是否上錯電， 220V驅動接了380V，或輸入電源電壓高，不可持續通電，否則會炸母線電容；可以看故障記錄
2） 查故障記錄， 看是否有報ALF5.0（制動電阻超載） ， 如果有， 可改散熱係數C00-13， 默認30， 根據實際可改50~70 （max）,內置；如果外置， 還可改更大， 只要電阻不太燙， 太大可能燒電阻。
3） 確認加減速時間是否設置過小， 如果是， 接外置泄放電阻；如果已經是外置泄放電阻， 改散熱係數C00-13， 如上。
4） 外置泄放電阻線是否接好， P、 D之間短接片是否拿掉。
5） 大功率伺服用面板點動Jog， 轉速1000轉以上， 容易報過壓， 因為面板Jog點動加減速默認100ms；點動時， 轉速不用太快， 或
          用後臺點動， 可設置加減速時間。
6） 負載慣量大，滿足應用情況下，減小加減速度。
7）調整增益。