以下是机械手选型的注意事项：
1. 有效负载：
   - 有效负载指的是机械手在工作空间内能够承受的最大负载重量，通常范围从几公斤到几百公斤不等。选择时需要考虑工件的重量以及夹具的重量，并注意机器人的负载曲线，因为不同工作区域的负载能力会有所不同。

2. 自由度（轴数）：
   - 机器人配置的自由度决定了其能够执行的运动范围。如果任务较为简单，像是从一条输送带上取物并放到另一条上，4轴机器人就足够了。如果在狭小空间内需要较为复杂的动作，6轴或7轴机器人则是更好的选择。

3. 最大作业范围：
   - 在选择机器人时，要考虑其需要达到的最大工作距离，不仅要考虑负载，还要综合评估其有效作业范围。不同型号的机器人会提供作业范围图，可以帮助判断是否符合特定应用需求。

4. 重复精度：
   - 重复精度指的是机器人执行相同任务时能够返回到同一位置的能力，通常在±0.05mm到±0.02mm之间。如果是精密的装配任务，比如电子线路板组装，就需要更高精度的机器人；但对于一些较粗糙的工序，比如打包或码垛，机器人精度要求则相对较低。

5. 速度：
   - 机器人速度与任务的周期时间（Cycle Time）密切相关。机器人手册上会列出最大速度，但实际运行中速度会根据加速、减速过程有所变化。选择时要考虑机器人的加速度和运行的实际速度，确保能满足生产效率需求。

6. 机器人本体重量：
   - 机器人本体的重量直接影响到其安装的稳定性，特别是当机器人需要安装在定制的工作台或轨道上时，必须考虑其重量来设计合适的支撑系统。

以上是选型时需要考虑的关键因素，综合考虑这些要素，可以帮助选择最合适的机械手，确保满足具体的应用需求。

有效负载指的是机器人能够承受的最大负载，包括末端执行器（工具、夹具等）。超过负载能力会影响机器人的速度、精度和使用寿命。

PTP (Point-To-Point)：此模式让机器人从一个点移动到另一个点，只关注起点和终点。通常用于简单的取放任务。
CP (Continuous Path)：此模式下，机器人沿着一条连续的路径从起点到终点移动，适用于需要平滑连续运动的应用，如焊接、喷涂和装配等。

重复精度指的是机器人在执行相同任务时能返回到同一位置的能力。重复精度是确保任务一致性的重要因素，特别是在需要高精度的任务中，如装配或检测。

可以，机器人可以与视觉系统（如相机和传感器）集成，用于任务如检测、质量控制、部件识别和引导。这使得机器人能够适应不同的环境和产品变化。

SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) 机器人适合进行水平运动，通常用于装配任务。它们在有限空间内具有较高的速度和精度。
直角坐标机器人使用三个线性轴（X、Y、Z），通常用于需要直线运动的任务，如取放操作或3D打印。

末端执行器是指机器人臂上用来执行特定任务的工具，如夹具、焊枪、喷头等。末端执行器的类型根据应用需求而定。