共有两种控制方式，分别是EtherCat和脉冲
 

目前1个系列，是：经济款MD-730系列
 

MD-730系列目前涵盖EtherCAT和脉冲控制

MD-730系列目前就是17bit多圈磁编

MD-730系列速度环带宽为2KHz

按照电压与功率划分如下：单相220V：SIZE-A(0.2kW、0.4kW) 、SIZE-B (0.75kW)

脉冲机型都拥有模拟量(精度12bit），模拟量的为2路Ai和1路AO，2路AI包括1路电压型（输入规格 -10V~+10V）、1路电流型（输入规格4-20mA），1路AO为电压型（输出规格 -10V~+10V）

动态制动属于全系标配且可在停机设置中关闭，STO为选配功能，STO不可屏蔽
注：现在上市的机型还没有STO选配机型

脉冲机型拥有全闭环和分频功能，不可以同时使用，线缆引脚重合所以使用时功能二选一

按照控制方式划分：脉冲机型MD-730P拥有8个DI 5个DO；MD-730N拥有5个DI 3个DO; 

1）N总线j机型支持 300 个节点 120 m 距离，15 ns 同步误差、±20 ns 同步抖动，支持 125 μs 同步周期，拓扑支持线型、环形连接；
2）脉冲机型支持并联 RS485 通讯连接最大可连 128 站，波特率最高115200bps，拓扑支持线型、星型、树型、混合型连接

非标配，全系400W及及以下驱动器无内置制动电阻，750W及以上机型标配内置制动电阻

非标配，仅MD-780N系列全有风扇，MD-730/MD-760/MD-770系列伺服750W及以下规格伺服无内置冷却风扇
注：目前明纬导入机型为750w及以下，都是无内置风扇机型

可以，可查看近十次故障记录，第一次到第十次功能码为：C1E00 C1E10 —— C1E90

有，面板可在伺服所处状态及其他监控如伺服转速、转矩电流、负载率、母线电压见快速切换，操作方式为在88RN状态下点击上下键可循环切换。快速JOG、快速切换组号等快捷方式请查看手册

1）紧凑式安装：支持SIZE A、 B机型，相邻伺服驱动器之间间距≥1mm，需降额至75%使用；
2）保留间距式安装：相邻伺服驱动器之间间距≥ 10mm,支持全系列机型;
3）零距离式安装：支持SIZE C、 D、E机型
注：目前功率段不涉及SIZE C/D/E机型

共有7种控制模式，分别是轮廓控制模式（PP）、轮廓速度模式（PV）、轮廓转矩模式（P图）、周期同步位置模式（CSP）、周期同步速度模式（CSV）、周期同步转矩模式（CST）、原点回归模式（HM）

不可以，需要遵循左进右出原则，即CN3进CN4出

要求节点之间小于100M

要求使用带屏蔽的超 5 类或电气性能规格六类及以上的网线

支持标准服务包括PDO及SDO， Ethercat伺服支持用户自主分配 PDO 列表，自主定义 PDO 映射对象

默认DI1-DI5功能为正限位、负限位、原点、探针2、探针1，默认DO1-DO3功能为伺服准备好、故障输出、抱闸 输出，这些默认功能都是支持自定义更改的且电平逻辑可改；建议数字信号线推荐使用屏蔽双绞线

支持速度控制模式、转矩控制模式、位置控制模式
 

可以，进行RS485通讯时CN3及CN4不分进与出

读写伺服地址时寄存器起始地址高 8 位为组号，低 8 位为组内偏置，如参数C11.12，11 即为组号，即 DATA[0]=0x11，12 即为组内偏置，即 DATA[1]=0x12

值得注意的是所有节点 485 信号的参考地连接在一起，最多连接 128 个节点。注意末端站安装终端匹配电阻

支持差分及集电极开路两种方式，高速差分支持4M频率最小脉宽0.125μm，低速差分支持500K，最小脉宽1μm，集电极开路支持速率200K，最小脉宽2.5μm。还需注意禁止内部电源与外部电源共享，请严格按照手册接线图接线否则可能导致信号错误及设备损坏

IO信号支持自定义；建议数字信号线推荐使用屏蔽双绞线，不同模拟信号使用单独的屏蔽线

步骤如下：1.运行前检查 2.接通电源 3.点动运行 4.伺服调整及运行  5.伺服停止
 

1.驱动器外围电路检查，如STO、网口顺序、电机编码器和动力线连接、接地、IO信号、驱动进线回路、抱闸接线、无关裸露线头等；
2.机械检查，如行程中是否会干涉、联轴器锁付、杂物、金属屑、机械是否形变等
 

主要是电源电压等级勿错误否则有炸机风险，控制电主电源勿漏接，具体接线图请查看手册

首次点动请使用面板或者伺服后台，点动可以判断伺服是否可以正常运动，机械连接是否正常等，面板点动可使用快捷键或者参数F30.01，具体操作请查看手册
 

DI/DO定义与CN1接线匹配，编码器类型设置，其次一般应用仅需要惯量识别和刚性等级设置及共振抑制即可。如要求较高需要进行高级增益调整

可以
1)写入6091.1
2)读取6091.1
 

在要求高回应、高精度的场合，最好5倍以下，最高至10倍，对精度、动态回应有一定要求的场合, 要在10-30倍之间；超过30倍只适用于要求低的点到点控制和一些旋转运动的机构；定位精度或回应要求高的情况：2倍以内。丝杠或联轴器直连：5倍以内（连接刚性较好，精度要求较高）；齿轮齿条：10倍以内（连接刚性不太高，精度要求不太高）；负载惯量比较多相应会较慢且容易控制发散共振

刚性体现伺服抗干扰、跟随指令的能力。增益越强，刚性越强，但也降低了伺服系统的稳定裕量。大型机械8-12级，皮带/齿轮型负载12-15级，丝杆/直连型负载16~20 级。（刚性过高可能导致机械共振以及控制不稳定！

此时常规参数可能已无法满足要求，此时可能需要调整添加前馈、指令滤波、PDFF等高级参数甚至手动模式更改位置环速度环参数，具体作用及调整请查阅对应手册

总线伺服，需要上位机导入对应的描述档（XML或GSD档），ethercat主站要正确配置PDO及轴组态，PN机型要组态正确报文及轴配置，以保证总线控制正确
注：可删除PN（PROFINET）相关，如GSD档，和PN机型那句话

轴运动抖动较严重，出现来回震荡的现象，需要a) 通过 F30.10 辨识惯量，若辨识出结果<20，则无需操作；若辨识结果>20 尝试直接手动设置 c00.06（负载惯量比）设置为 20。 并将刚性降低（如c00.05 设置为 10 ），若还是抖动，则需检查是否机械存在故障

轴在运行过程或停止时中发出了非常大声的啸叫声，需要a)确认是否进行惯量辨识（保证回应及精度丝杠推荐设计惯量在 5 倍以下）； b)确认刚性是否超过现有系统极限，适当降低刚性； c)确认是否为共振可， 开启自适应陷波器（c01.30 写 2），效果不佳或共振点较多时需要手动设置 。
 

先确认线缆是否带电池盒，其次更改绝对值模式伺服会报警 Er20.8(第一次设置绝对值模式时出现），可将 F31.10=4（复位编码器故障及清除编码器数据）， 伺服会报警 Alf1.0，随后软件复位(F31-01 写 1)或断电重启；
 

1）接地：现场接地一定接好，驱动器接地，机柜接地，接地线线径不要太细、机柜接地线位置不能有油漆等。
2）套磁环：靠近驱动器侧，动力线、编码器线、网线磁环绕3~5圈，注意： PE线不要套进去。
3）关载频切换：先输入密码C00-31=1107， R22-38改为0；重新上下电。
4）加大丢帧阈值：先输入密码C00-31=1107， R20-2C改为80；重新上下电。
5）改波特率：编码器波特率改为2.5M，需刷软件。
6）我司产品旁，如有直线驱动器、磁悬浮电机等，因他们载频太高，干扰很多，必须加磁环。

1）检查CN1的do3引脚焊接是否正常，DO3正负是否接反，接反会烧坏度那口
2）检查抱闸继电器是否正常受控，器件是否正常
3）抱闸参数R20-48设置错误， 应该是1， 实际是0
4）电机抱闸异常损坏等
 

1）编码器线或者动力线连接错误如A编码器线接到B
2） 按照正确 UVW 相序接线
3）上电时，干扰信号导致电机转子初始相位检测错误， UVW 相序正确，但使能伺服驱动器即报Er06.0，重新上电
4） 编码器型号错误 ， 确认电机型号、编码器类型
5）编码器接线错误、老化腐蚀，编码器插头松动
6）垂直轴工况下，重力负载过大，减小垂直轴负载，或提高刚性，或在不影响安全和使用的前提下，屏蔽该故障
7）参数设置不合理导致伺服运行振动过大
8） 电机被外力反向拖动 ，如果可以正常运行，并且确实有被外力反拖的应用工况可以考虑屏蔽失控保护（C06.20=0 需谨慎设置）
 

通过SDO写6060h的值实现模式切换， 可能会导致用1~2年后6060h 的EEPROM地址擦写超过100万次， 从而产生伺服报警Er03.2。   
1）用PDO的写入方式更改6060h， 实现模式切换；
2）或者将参数C13.10 设为0 此时通过SDO写对象不保存EEPROM）

1）编码器线是否连接，） 编码器线有没有插好拧紧， 航插是否拧紧；插到底；有无转接头，或者是否先上电后连接编码器线
2） 确认R20-00参数是否为10000（需先输入密码）
3） 观察编码器插头内有无异物、 塌Pin。
4） 驱动器界面能否晃动， 就是排查是否断Pin。
5） 交叉验证驱动器、 电机、 线缆， 看现象跟谁走。 根据经验， 电机原因居多， 线缆最少

1） 抱闸电机， 抱闸未打开或抱闸磨坏， 按抱闸磨损问题排查， 24v接线、 do3等。
2） UVW动力线未插紧/拧紧， 尤其大功率航插要拧到底部。 抱闸电机需确认航插内是否有24v接线Pin。
3） 排查结构件是否有卡住， 可先脱掉负载， 电机空载看是否还报
4） 编码器角度偏差过大， 也有可能报超载， 如果排查接线无问题， 可进行角度辨识试一下。
5） 电机选型是否偏小；加减速时间是否太短/太频繁；负载惯量过大等， 《用户手册》
6） 交叉验证， 定位驱动器、 电机、 线缆，判定电机是否烧机， 近距离闻到烧机味道， 一般量三相阻值量不出， 阻值太小， 只可参考

1）确认是否上错电， 220V驱动接了380V，或输入电源电压高，不可持续通电，否则会炸母线电容；可以看故障记录
2） 查故障记录， 看是否有报ALF5.0（制动电阻超载） ， 如果有， 可改散热系数C00-13， 默认30， 根据实际可改50~70 （max）, 内置；如果外置， 还可改更大， 只要电阻不太烫， 太大可能烧电阻。
3） 确认加减速时间是否设置过小， 如果是， 接外置泄放电阻；如果已经是外置泄放电阻， 改散热系数C00-13， 如上。
4） 外置泄放电阻线是否接好， P、 D之间短接片是否拿掉。
5） 大功率伺服用面板点动Jog， 转速1000转以上， 容易报过压， 因为面板Jog点动加减速默认100ms；点动时， 转速不用太快， 或
          用后台点动， 可设置加减速时间。
6） 负载惯量大，满足应用情况下，减小加减速度。
7）调整增益。